Сквер получил своё имя в честь российского императора Петра I — основателя регулярного русского военного флота в Воронеже.
Во время Великой Отечественной войны памятник из бронзы был вывезен в Германию для переплавки. В 1956 году монумент был восстановлен по фотографиям.
Реконструкция сквера была проведена в 2007 году и с тех пор он стал одним из основных мест встреч влюбленных и молодежи.